A Gruta da Lapinha foi descoberta aproximadamente, em 1835, pelo dinamarquês Peter W. Lund. A Gruta está em um maciço formado a mais ou menos 600 milhões de anos, pelos depósitos marinhos, na bacia do Rio das Velhas que cobria toda a região. A formação da Gruta se deu através da infiltração de água pelas fendas e poros do maciço calcário. No seu interior se encontram os nítidos sinais do percurso de um caudaloso rio subterrâneo.
Além das marcas formadas a partir dos níveis das áreas, há magníficas formações de espeleotemas (depósitos minerais dentro da caverna). Os espeleotemas encontrados são estalactites a partir do teto e as estalagmites que se formam a partir do solo. Ambos são formados pela ação gotejante da água pelas fendas do calcário, ocasionando assim a deposição da calcita, que vai se acumulando e tomando as mais diversas formas. As estalactites representam os espeleotemas mais comuns e são os primeiros a se formarem quando se dá a deposição de calcita.
Em seu entorno, além de lanchonete, está sendo criado o Centro de Ações Turísticas Sociais, Ambientais e Culturais.
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